Первое по времени упоминание можно найти в Писцовых книгах XVI века. При описании владений Солотчинского монастыря в Рязанском уезде между деревнями Заборья и Давыдова (нынешние Заборье и Давыдово) под 1597 годом значится: «Деревня Поуково на суходоле – а в ней слуг монастырских: во дворе Петрушка Ларин, во дворе Гарасимко Пузаков, во дворе Посничко Пузаков, во дворе Илейка Пузаков…». Потом перечисляются и крестьяне, среди которых есть Найденко Костин и Ондрюшка Енин. До середины XVIII века Полково находилось во владении монастыря, позднее относилось к казённому ведомству.
В опубликованных старинных текстах есть название «Поуково». Скорее всего, название не могло произойти от слова «паук», так как в древнерусском языке оно всегда писалось через букву «а». А вот слово «поука» в церковнославянском языке означало «поучение, наставление».
В 1647 году эта же самая деревня один раз вообще записана как Панково. Возможно, это ошибка писца.
Название «Поуково» впоследствии редуцировалось в «Полково», что подтверждается и сохранившимся ударением на второй слог «Полково».
Многим известна легенда: населенный пункт появился благодаря усилиям полка, который император Павел I отправил в ссылку. Этой легендой Полково обязано Паустовскому К.Г. и его рассказу «Собрание чудес»:
За дубовым перелеском, на опушке, у края сыпучей песчаной дороги стоял покосившийся крест с черной жестяной иконкой. По кресту ползли красные, в белую крапинку, божьи коровки. Тихий ветер дул в лицо с овсяных полей. Овсы шелестели, гнулись, по ним бежала седая волна.
За овсяным полем мы прошли через деревню Полково. Я давно заметил, что почти все полковские крестьяне отличаются от окрестных жителей высоким ростом.
– Статный народ в Полкове! – говорили с завистью наши, заборьевские. – Гренадеры! Барабанщики!
В Полкове мы зашли передохнуть в избу к Василию Лялину – высокому красивому старику с пегой бородой. Седые клочья торчали в беспорядке в его черных косматых волосах.
Когда мы входили в избу к Лялину, он закричал:
– Головы пригните! Головы! Все у меня лоб о притолоку расшибают! Больно в Полкове высокий народ, а недогадливы, – избы ставят по низкому росту.
За разговором с Лялиным я, наконец, узнал, почему полковские крестьяне такие высокие.
– История! – сказал Лялин. – Ты думаешь, мы зря вымахали в вышину? Зря даже кузька-жучок не живет. Тоже имеет свое назначение.
Ваня засмеялся.
– Ты смеяться погоди! – строго заметил Лялин. – Еще мало учен, чтобы смеяться. Ты слушай. Был в России такой дуроломный царь – император Павел? Или не был?
– Был, – сказал Ваня. – Мы учили.
– Был да сплыл. А делов понаделал таких, что до сих пор нам икается. Свирепый был господин. Солдат на параде не в ту сторону глаза скосил, – он сейчас распаляется и начинает греметь: «В Сибирь! На каторгу! Триста шомполов!» Вот какой был царь! Ну и вышло такое дело, – полк гренадерский ему не угодил. Он и кричит: «Шагом марш в указанном направлении за тыщу верст! Походом! А через тыщу верст стать на вечный постой!» И показывает перстом направление. Ну, полк, конечно, поворотился и зашагал. Что сделаешь! Шагали-шагали три месяца и дошагали до этого места. Кругом лес непролазный. Одна дебрь. Остановились, стали избы рубить, глину мять, класть печи, рыть колодцы. Построили деревню и прозвали ее Полково, в знак того, что целый полк ее строил и в ней обитал. Потом, конечно, пришло освобождение, да солдаты прижились к этой местности, и, почитай, все здесь и остались. Местность, сам видишь, благодатная. Были те солдаты – гренадеры и великаны – наши пращуры. От них и наш рост. Ежели не веришь, езжай в город, в музей. Там тебе бумаги покажут. В них все прописано. И ты подумай, – еще бы две версты им прошагать и вышли бы к реке, там бы и стали постоем. Так нет, не посмели ослушаться приказа, – точно остановились. Народ до сих пор удивляется. «Чего это вы, говорят, полковские, вперлись в лес? Не было вам, что ли, места у реки? Страшенные, говорят, верзилы, а догадки в башке, видать, маловато». Ну, объяснишь им, как было дело, тогда соглашаются. «Против приказа, говорят, не попрешь! Это факт!»